Stewart平台是一种并联机械手设备，由英国的V. Eric Gough于1954年设计。它由两平行板和六个可调节腿构成，能精确控制和调节板的位置，最初用于轮胎测试，后来扩展到医疗、海洋研究、建筑、太空探索、航空航天、汽车和机械加工行业。因其能提供高精度运动和大有效载荷，尤其适合飞行模拟器。Stewart平台底部板是唯一静态部分，通过螺栓固定，连接到可移动的顶板上的六个腿。腿通常使用不同类型的关节连接，腿长度可调，通过线性致动器控制，提供足够的运动范围。设计为六足，被归类为并联机械手，连杆（腿）末端通过六个独立连杆直接连接到底座，同时工作，提供精确控制。并联机械手控制更精确，因为误差分布于每条腿，而非累积。Stewart平台由两层组成，一层固定，一层可移动，通过六个可变长度的腿连接。通常使用液压千斤顶或电动线性执行器作为腿，支腿在顶板上三到六个安装点固定，同样也固定在底板上。关节类型影响平台的有效载荷和角旋转能力。平台通过电力电子平台和微处理器单元（控制器）驱动，控制器测量位置，计算并发送腿长指令以移动平台。基于数字PI或PID的控制算法处理指令。电力电子级放大控制器信号以驱动执行器。Stewart平台广泛应用于工程研究、车辆模拟、家庭娱乐、专业摄影、医疗、设备测试以及南京全控的5G远程驾驶、地震模拟器、影视造景等创新领域。
